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热敏电阻的电阻-温度特性可近似地用下式表示:r=r0exp{b(1/t-1/t0)}:r:温度t(k)时的电阻值、ro:温度t0、(k)时的电阻值、b:b值、*t(k)=t(oc)+27---。实际上,热敏电阻的b值并非是恒定的,其变化大小因材料构成而异,大甚至可达5k/°c。
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若电子和空穴的浓度分别为n、p,迁移率分别为μn、μp,则半导体的电导为:σ=q(nμn+pμp)。因为n、p、μn、μp都是依赖温度t的函数,所以电导是温度的函数,因此可由测量电导而推算出温度的高低,并能做出电阻-温度特性曲线,这就是半导体热敏电阻的工作原理。

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(3) 接近度或距离传感器用于感受工具至工件或障碍物的距离。(4) 力和力矩传感器用于感受装配(如把销钉插入孔内)时所产生的力和力矩。(5) 视觉传感器用于“看见”工作空间内的物体,确定物体的位置或(和)识别它们的形状等。传感数据处理是许多机器人程序编制的十分重要而又复杂的组成部分。

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